2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델별 기본 사양 : [HH130L/HH200]
항 목 | 사 양 | ||||
로봇 모델 | HH130L | HH200 | |||
구 조 | 관절형 | ||||
자 유 도 | 6 | ||||
구동방식 | AC 서보 방식 | ||||
최대동작범위 | 주축 | S | 선회 | ±3.142 rad (±180°) | |
H | 전후 | +1.396 ~ -1.134 rad (+80°~ -65°) | |||
V | 상하 | +4.014 ~ -3.356 rad (+230°~ -135°) | |||
손목축 | R2 | 회전2 | ±6.283 rad (±360°) | ||
B | 굽힘 | ±2.182 rad (±125°) | |||
R1 | 회전1 | ±6.283 rad (±360°) | |||
최대속도 | 주축 | S | 선회 | 1.833 rad/s (105°/s) | 1.658 rad/s (95°/s) |
H | 전후 | 1.484 rad/s (85°/s) | 1.484 rad/s (85°/s) | ||
V | 상하 | 1.658 rad／s (95°／s) | 1.658 rad/s (95°/s) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | 2.967 rad/s (170°/s) | 2.356 rad/s (135°/s) | |
B | 굽힘 | 2.705 rad/s (155°/s) | 2.094 rad/s (120°/s) | ||
R1 | 회전1 | 4.712 rad/s (270°/s) | 3.316 rad/s (190°/s) | ||
가 반 중 량 | 1,274 N (130 kg) | 1,962 N (200 kg) | |||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 1,030 N·m (105 kgf·m) | 1,333 N·m (136 kgf·m) | |
B | 굽힘 | 1,030 N·m (105 kgf·m) | 1,333 N·m (136 kgf·m) | ||
R1 | 회전1 | 490 N·m (50 kgf·m) | 706 N·m (72 kgf·m) | ||
위치 반복 정도 | ±0.25 mm | ||||
주위 온도 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | ||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | ||||
본체 중량 | 1,300 kg | 1,270 kg | |||
진동 | 0.5G이하 | 0.5G 이하 | |||