4.5. 타이밍 벨트 점검

4.5. 타이밍 벨트 점검

 

구동부에 타이밍 벨트를 적용한 부분이 있습니다.

타이밍 벨트 구동부는 매 1,500 시간 경과 후 또는 진동/소음이 발생할 경우, 벨트 장력을 확인하십시오. 타이밍 벨트의 장력이 적절하지 않을 경우 로봇 성능에 중대한 악 영향을 미칠 수 있습니다.

 

n  H/V축 타이밍 벨트의 체크

①     전원을 끕니다.

②     Lower frame /Upper side Cover를 분해합니다.

③     주어진 힘(F=0.2kgf)으로 타이밍 벨트를 그림과 같이 누릅니다.

④     눌림 양을 확인합니다.

⑤     만약 적정 눌림 양(3.4mm)과 맞지 않으면 모터 플랜지 볼트를 조금 느슨하게 합니다.

⑥     타이밍 벨트 장력을 맞춥니다.

-H,V축 : 5.6kgf (55N)

⑦     모터 플랜지 볼트를 꽉 조입니다.

-H축 : 310kgf·cm

-V축 : 127 kgf·cm

⑧     Lower/Upper Cover를 조립합니다.

⑨     전원을 켭니다.

 

 

      

 

 그림 4.3 H/V축 타이밍 벨트 장력 체크 부위

                                                       

 

 

 

 

n  R2/B/R1축 타이밍 벨트의 체크

①     전원을 끕니다.

②     각 축별 해당cover를 분해합니다

-R2축 : Arm frame cover

-B/R1 축 : Wrist Cover

③     주어진 힘(F=0.2kgf)으로 타이밍 벨트를 그림과 같이 누릅니다.

④     눌림 양을 확인합니다.

⑤     만약 적정 눌림 양(3.4mm)과 맞지 않으면 모터 플랜지 볼트를 조금 느슨하게 합니다.

⑥     타이밍 벨트 장력을 맞춥니다.

-R2, B, R1축 : 3 kgf (29N)

⑦     모터 플랜지 볼트를 꽉 조입니다.

-R2, B, R1 축 : 37kgf·cm

⑧     각 축별 해당 cover를 조립합니다.

⑨     전원을 켭니다.

   

 

그림 4.4 R2/B/R1축 타이밍 벨트 장력 체크 부위