3.6.1. 허용 부하 토크 산정

로봇의 손목축 선단에 부착될 부하는 허용 중량, 허용 부하토크, 허용 관성 모멘트에 의해서 규제 됩니다.

[그림 3.8]을 참고하여 부하가 허용조건을 초과하지 않도록 사용하여 주십시오.

n Step 1 (허용 중량)

로봇의 설계 사양에 있는 허용 중량 이하인지 확인

n Step 2 (허용 부하토크)

팔레타이징 로봇의 특성상 손목축에서의 unbalance torque가 존재하지 않으므로, 허용 부하토크는 부하 산정 시 고려대상에서 제외

n Step 3 (허용 관성 모멘트)

손목축 중심에서 부하의 관성 모멘트 값을 계산 (JR2)

JR2- R2축 회전 중심에서의 관성 모멘트

관성 모멘트 값이 제한 값 이하인지 확인

그림 3.8 손목축 부하조건

허용 관성모멘트

표 3‑1 손목축 부하