2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델 별 기본 사양

항목				사양
로봇 모델				HS165	HS200	HS150L
구    조				관절형
자 유 도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대동작범위	주축	S	선 회	±3.142 rad (±180°)
		H	전 후	+2.7053 ~ -1.7453 rad (+155°~ +10°)
		V	상 하	+3.316 ~ -1.396 rad (+190°~ -80°)
	손목축	R2	회전2	±6.283 rad (±360°)
		B	굽 힘	±2.269 rad (±130°)	±2.182 rad (±125°)	±2.269 rad (±130°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선 회	1.833 rad/s (105°/s)	1.658 rad/s (95°/s)
		H	전 후	1.833 rad/s (105°/s)	1.658 rad/s (95°/s)
		V	상 하	1.833 rad/s (105°/s)	1.658 rad/s (95°/s)
	손목축	R2	회전2	2.618 rad/s (150°/s)	2.356 rad/s (135°/s)	2.618 rad/s (150°/s)
		B	굽 힘	2.531 rad/s (145°/s)	2.094 rad/s (120°/s)	2.531 rad/s (145°/s)
		R1	회전1	3.840 rad/s (220°/s)	3.316 rad/s (190°/s)	3.840 rad/s (220°/s)
가 반 중 량				1,619 N (165 kg)	1,962 N (200 kg)	1,470 N (150 kg)
손목 토크		R2	회전2	1,030 N·m (105 kgf·m)	1,333 N·m (136 kgf·m)	1,030 N·m (105 kgf·m)
		B	굽 힘	1,030 N·m (105 kgf·m)	1,333 N·m (136 kgf·m)	1,030 N·m (105 kgf·m)
		R1	회전1	490 N·m (50 kgf·m)	706 N·m (72 kgf·m)	490 N·m (50 kgf·m)
위치 반복 정도				±0.25 mm
주위 온도				0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K)
상대 습도				20 ~ 85 %RH
본체 중량				1,250 kg	1,270 kg	1,280 kg
진동				0.5G이하