3.6.1. 허용 부하 토크 산정

로봇의 손목축 선단에 부착될 부하는 허용 중량, 허용 부하토크, 허용 관성 모멘트에 의해서 규제 됩니다.

n Step 1

B축 회전 중심에서의 무게 중심의 위치를 계산(LX, LY, LZ)

Lx: X축 방향 무게중심 위치

Ly: Y축 방향 무게중심 위치

Lz: Z축 방향 무게중심 위치

n Step 2

B축, R1축에서부터 무게 중심까지 거리 계산

LB : B축 회전 중심에서 무게중심까지의 거리

LR1 : R1축 회전 중심에서 무게중심까지의 거리

n Step 3

계산된 거리로부터 부하 토크를 계산

: B축 회전 중심에서의 부하 토크

: R1축 회전 중심에서의 부하 토크

: 부하의 질량

: 중력가속도

n Step 4

허용 부하 토크 표를 기준으로 Step 3에서 계산된 부하 토크가 제한치 이하인지 확인

그림 3.8 손목축 토크 선도

허용 부하 토크

표 3‑1 허용 부하 토크