4.4. 타이밍 벨트 점검

손목축 구동부에는 타이밍 벨트 구동 됩니다. 타이밍 벨트 구동부는 매 1,500 시간 경과 후 또는 진동/소음이 발생할 경우, 벨트 장력을 확인하십시오. 타이밍 벨트의 장력이 적절하지 않을 경우 로봇 성능에 중대한 악 영향을 미칠 수 있습니다.

n 타이밍 벨트의 체크

① 전원을 끕니다.

② Wrist Cover를 제거합니다.

③ 음파식 벨트 장력계의 마이크를 Idler 반대측 벨트에 위치시키고, 벨트에 충격을 가합니다.

④ 장력 주파수 값을 확인 합니다.

⑤ 장력 주파수 값이 아래 표의 장력 주파수 범위 밖일 경우 Idler 볼트를 조금 느슨하게 합니다.

⑥ Idler를 회전시켜 타이밍 벨트 장력을 맞추고 Idler 볼트를 체결합니다. (340kgf·cm)

⑦ 장력 주파수 값을 다시 확인하고 아래 표의 장력 주파수 범위 내에 들어올 수 있도록 ⑤ ~⑥ 항목을 반복합니다.

⑧ Wrist cover를 조립합니다.

⑨ 전원을 켭니다.

그림 4.2 타이밍 벨트 장력 체크 부위

표 4‑4 타이밍 벨트 장력

	B축	R1축
장력 범위	67 ~ 79 Hz	73 ~ 84 Hz

4.4. 타이밍 벨트 점검​