4.4. 타이밍 벨트 점검
4.4. 타이밍 벨트 점검
손목축 구동부에는 타이밍 벨트 구동 됩니다. 타이밍 벨트 구동부는 매 1,500 시간 경과 후 또는 진동/소음이 발생할 경우, 벨트 장력을 확인하십시오. 타이밍 벨트의 장력이 적절하지 않을 경우 로봇 성능에 중대한 악 영향을 미칠 수 있습니다.
n 타이밍 벨트의 체크
① 전원을 끕니다.
② Wrist Cover를 제거합니다.
③ 음파식 벨트 장력계의 마이크를 Idler 반대측 벨트에 위치시키고, 벨트에 충격을 가합니다.
④ 장력 주파수 값을 확인 합니다.
⑤ 장력 주파수 값이 아래 표의 장력 주파수 범위 밖일 경우 Idler 볼트를 조금 느슨하게 합니다.
⑥ Idler를 회전시켜 타이밍 벨트 장력을 맞추고 Idler 볼트를 체결합니다. (340kgf·cm)
⑦ 장력 주파수 값을 다시 확인하고 아래 표의 장력 주파수 범위 내에 들어올 수 있도록 ⑤ ~⑥ 항목을 반복합니다.
⑧ Wrist cover를 조립합니다.
⑨ 전원을 켭니다.
그림 4.2 타이밍 벨트 장력 체크 부위
표 4‑4 타이밍 벨트 장력
| B축 | R1축 |
장력 범위 | 67 ~ 79 Hz | 73 ~ 84 Hz |