4.2. 점검항목과 주기

표 4‑2 점검항목과 주기

No	점검주기				점검항목	점검방법	기 준	비 고
No	일 상	3개 월	6개월	1 년	점검항목	점검방법	기 준	비 고
로봇 본체 및 각축 공통
1	○				본체 청소	오물 등의 육안확인
2		○			배선 점검	케이블 손상 육안확인 케이블 고정 브라켓 체결 볼트 페인트 마킹 육안확인 케이블 커버 손상 육안확인
3		○			주요볼트	페인트 마킹 육안확인
4				○	리미트스위치 /도그	리미트스위치 ON-OFF 기능확인	리미트스위치 ON에서 비상정지 램프 점등 확인
5	○				모터	이상발열 확인 이음발생 확인
6				○	브레이크	브레이크 해제스위치 ON, OFF에서 작동확인 주)브레이크 해제 스위치 ON에서, 암 또는 동작 축이 추락하기 때문에 확인 시는 1초 내에 OFF하십시오.	브레이크 해제 스위치 OFF 상태에서 암 또는 엔드이펙트는 추락하지 않습니다.
S, H, V축
7	○				감속기	이음발생 확인 진동발생 확인
8	○		○		가스 스프링 압력	압력 확인	125 ~ 140bar
9			○		가스 스프링 베어링	베어링부 과열 및 이물 발생, 진동	베어링부 적절 그리스 유지
R2, B, R1축
10		○			감속기	이음발생 확인 진동발생 확인
11		○			엔드 이펙트 체결볼트	페인트 마킹 육안확인
12		○			유격	각축을 정/역방향으로 회전하여 유격의 유무 확인	손으로 유격을 느낄 수 없을 것

n 만약 로봇이 악조건(예를 들면, 스폿 용접, 그라인딩 등)에서 사용되고 있다면 로봇 시스템의 성능 확보를 위해 점검 주기를 더욱 짧게 가져가십시오.

n 보이는 모든 케이블을 점검하시고, 손상된 케이블은 교체하십시오.

n 기계적 범퍼(Bumper)가 변형 및 손상된 부분이 없는지 확인하십시오. 범퍼(Bumper)가 손상되었거나,도그(Dog)가 구부려졌다면 즉시 교체 하십시오.

n [그림 4.1]의 주요 볼트의 체결 토크를 확인하십시오.

n 동력 전달 장치(모터, 감속기 등)의 이상 유무 확인을 위해, 자동 또는 티칭 모드에서 이상음을 확인하십시오.

n 가스스프링은 적절 사용 압력이 유지되도록 정기 점검을 하고, 압력 저하시 가스를 주입하여 주십시오.

n 가스스프링은 일정기간 사용 후 교체하여야 합니다.

n 가스스프링의 교환 시기는 20,000시간 마다 또는 가스 주입 후에도 적절 사용 압력(125~140bar)을 유지할 수 없을 경우로 하여 주십시오.

n 부하 추정이 정확하게 되었을 경우, 가스스프링 압력을 티칭 펜던트에서 확인하실 수 있으므로, 제어기 기능 설명서를 참조하여 가스스프링 압력 검사 기능을 활용하여 주십시오.

압력 검사 방식은 “명령어 방식 가스스프링 압력 검사”와 정지 위치 가스스프링 압력 검사” 2가지가 있으며,

정확도가 더 높은 “명령어 방식 가스스프링 압력 검사”로 사용하실 것을 권장합니다.

n 티칭 펜던트에서 가스스프링 압력 저하 관련 에러 및 경고 발생 시, 반드시 가스스프링 압력을 점검하여 주십시오

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