3.5. 손목축 부하 허용치

3.5. 손목축 부하 허용치

 

 

로봇의 손목축 선단에 부착될 부하는 허용 중량, 허용 부하토크, 허용 관성 모멘트에 의해서 규제 됩니다.

 

 허용 부하 토크

 

표 3‑2 허용 부하 토크

로봇모델	허용 부하 토크
	R2축 회전	B축 회전	R1축 회전
HX500S	2,984N·m(304kgf·m)이내	2,984 N·m(304kgf·m)이내	1,716 N·m(175 kgf·m) 이내

 

 허용 관성모멘트

 

표 3‑3 허용 관성 모멘트

로봇모델	허용 관성 모멘트
	R2축 회전	B축 회전	R1축 회전
HX500S	486 kg·m² (40.5 kgf·m·s²)	486 kg·m² (40.5 kgf·m·s²)	315 kg·m² (32.1 kgf·m·s²)

 

[표 3-2 ~ 3-3]을 참고하여 부하가 허용조건을 초과하지 않도록 사용하여 주십시오.

 

 

[그림 3.7]은 취부되는 부하가 질점에 있다고 생각되는 경우에 그 질점이 위치할 수 있는 곳의 가능한 범위를 표시합니다. 그렇지만, 실제 부하(End Effector)가 질점에 있는 경우는 거의 없으므로 각 축의 관성모멘트를 구하여 평가하여 주십시오. 취부되는 부하를 질점으로 생각할 경우의 예를 들어보면,

 

(예) 로봇형식은【 HX500S】이고 취부되는 부하의 중량이 400Kg일 때

 

n R1축 중심에서의 허용중심위치

①     허용토크에서 보았을 때의 허용중심위치

LR1≤ (허용토크) / (부하중량)

LR1 = 1,716 N·m / (400Kg×9.8 m/s2) = 0.437 m

 

②     허용관성모멘트에서 보았을 때의 허용중심위치

LR1≤ (허용관성모멘트/부하중량 )1/2

= (315 kg·m2 / 400 kg )1/2 = 0.887 m( ＞ 0.437 m)

 

이상의 결과에서 R1축 중심에서의 거리는 허용관성모멘트에 의해 규제되고, 0.437 m 이내가 됩니다.

n B축 중심에서의 허용중심위치

(본 로봇은 B축 중심이 같은 축상에 있고, 또한 허용 부하 토크, 허용 관성 모멘트도 B축, R2축이 같은 값입니다. 따라서 B축의 허용조건을 만족하면, R2축의 허용조건도 만족하게 됩니다.)

 

①     허용토크에서 보았을 때의 허용중심위치

LB≤ (허용토크) / (부하중량)

LB = 2,987 N·m / (400Kg×9.8 m/s2) = 0.76 m

 

②     허용관성모멘트에서 보았을 때의 허용중심위치

LB≤ (허용관성모멘트/부하중량 )1/2

= (486 kg·m2 / 400 kg )1/2 = 1.10 m( ＞ 0.76 m)

 

이상의 결과에서 B축 중심에서의 거리는 허용 관성모멘트에 의해 규제되고, 0.76m 이내가 됩니다.

 

그림 3.7 손목축 토크 선도 [HX500S]