6.3.1. 감속기

감속기가 손상된 경우 진동·이음발생이 나타나게 됩니다. 이 경우 정상적인 운전을 방해하는 과부하현상 및 편차이상의 원인이 되며, 이상발열이 생기기도 합니다. 또한 전혀 움직이지 않거나 위치편차가 생기는 경우도 있습니다.

[주축 (S, H, V)]

H&V축 브레이크 해제 스위치를 [ON][OFF]할 때는, 암이 낙하하기 때문에, 암이 떨어지지 않도록 조치를 취한 다음 브레이크 해제 스위치를 작동시키십시오.

n 조사방법

① 동작 시에 진동·이음·감속기부의 이상발열이 나타나지 않는가 조사하여 주십시오.

② 감속기에 유격과 마모는 없는지, S축 브레이크 해제스위치를 [ON] 상태에서 제 1암을 잡고 로봇을 돌려 이상이 손에 느껴지는지를 조사하여 주십시오.

③ 이상 발생 전, 로봇이 주변장치 등에 접촉이 되지 않는가를 조사하여 주십시오.

(접촉 충격에 의해 감속기가 손상되는 경우가 있습니다.)

n 처리방법

감속기를 교환하여 주십시오. 다음은 로봇의 암을 위로 매달기 위하여 체인 블록(Chain Block)등의 설비가 필요합니다. 어려움이 있으면 당사 서비스부문으로 연락 주십시오.

[손목축 (R2, B, R1)]

브레이크 해제 스위치를 [ON][OFF]할 때는, 암이 낙하하기 때문에, 암이 떨어지지 않도록 조치를 취한 다음 브레이크 해제 스위치를 작동시키십시오.

n 조사방법

① 동작 시에 진동·이음, 감속기부의 이상발열이 나타나지 않는가 조사해 주십시오.

② 감속기에 유격은 없는지 엔드이펙터(End Effector - 스폿 건, 핸드장치 등)에 힘을 가해 조사하여 주십시오.

③ 운전준비를 차단하고 브레이크 해제 스위치 [ON]의 상태에서 손으로 축이 움직이는가 조사하여 주십시오. 움직이지 않으면 이상이 있는 것입니다.

④ 비상 발생 전, 로봇 주변장치 등에 접촉이 되지 않는가를 조사하여 주십시오.

(접촉 충격에 의해 감속기가 손상되는 경우가 있습니다.)

n 처리방법

① 감속기를 교환하여 주십시오.

② 손목부 전체를 교환하여 주십시오.

(감속기의 교환에는 시간과 설비가 필요하기 때문에 손목부 전체를 교환하는 경우 빠르고 확실히 처리할 수 있습니다)