2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델 별 기본 사양 [YP020-29]
항목 | 사양 | ||||||
가반 하중 | 20Kg | ||||||
구조 | 다관절형 | ||||||
자유도 | 6 (6-axes S, H, V, R2,B, R1) | ||||||
구동방식 | AC 서보 방식 | ||||||
설치 유형 | 바닥고정(Floor mount) | ||||||
최대 동작범위 | 주축 | S | 선회 | ±2.793 rad (±160°) | |||
H | 전후 | +2.443 ~ -0.349 rad (+140°~ -20°) | |||||
V | 상하 | +1.571 ~ -1.222 rad (+90°~ -70°) | |||||
H/V | 간섭 | 0.175~3.316 rad (10°~ 280°), | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | ±6.284 rad (±360°) | ||||
B | 굽힘 | ±6.284 rad (±360°) | |||||
R1 | 회전1 | ±6.284 rad (±360°) | |||||
최대속도 | 주축 | S | 선회 | 2.705 rad/s (155°/s) | |||
H | 전후 | 2.182 rad/s (125°/s) | |||||
V | 상하 | 2.705 rad/s (155°/s) | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | 7.854 rad/s (450°/s) | ||||
B | 굽힘 | 9.599 rad/s (550°/s) | |||||
R1 | 회전1 | 11.345 rad/s (650°/s) | |||||
상부암 가반 중량 | 30 kg | ||||||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 72.0 N•m (10.5 kgf•m) | ||||
B | 굽힘 | 51.5 N•m (6.5 kgf•m) | |||||
R1 | 회전1 | 19.6 N•m (0.8 Kgf•m) | |||||
위치 반복 정도 | ±0.50 mm | ||||||
본체 중량 | 1060 Kg | ||||||
설치 환경 | 주위 온도 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | |||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | ||||||
진동 | 0.5G이하 | ||||||