3.6.1. 허용 부하 토크 산정

로봇의 손목축 선단에 부착될 부하는 허용 중량, 허용 부하토크, 허용 관성 모멘트에 의해서 규제 됩니다.

n Step 1

B축 회전 중심에서의 무게 중심의 위치를 계산(LX, LY, LZ)

LX: X축 방향 무게중심 위치

LY: Y축 방향 무게중심 위치

LZ: Z축 방향 무게중심 위치

n Step 2

토크 맵을 기준으로 B축, R1축 중심에서부터 무게 중심까지 위치를 확인

B축 기준 거리(LB) ≤ 0.750 m

R1축 기준 거리(LR1) ≤ 0.400 m

LX: B축 회전 중심에서 X축 방향 무게중심 위치

LY: B축 회전 중심에서 Y축 방향 무게중심 위치

LZ: B축 회전 중심에서 Z축 방향 무게중심 위치

LB : B축 회전 중심에서 무게중심까지의 거리

LR1 : R1축 회전 중심에서 무게중심까지의 거리

그림 3.7 손목 축 토크 선도

허용 부하 토크

표 3‑1 허용 부하 토크