3.6.2. 허용 관성 모멘트 산정

3.6.2. 허용 관성 모멘트 산정

 

[그림 3.8]을 참고하여 부하가 허용조건을 초과하지 않도록 사용하여 주십시오.

 

n  Step 1

각 손목축 중심에서 부하의 관성 모멘트 값을 계산 (Ja4, Ja5, Ja6)

Ja4 - R2축 회전 중심에서의 관성 모멘트

Ja5 - B축 회전 중심에서의 관성 모멘트

Ja6 - R1축 회전중심에서의 관성 모멘트

 

n  Step 2

이너셔맵을 기준으로 정부하 토크에서의 관성 모멘트 값이 제한 값 이하인지 확인

 

 

그림 3.8 손목 축 부하조건

 

 

 허용 관성모멘트

 

표 3‑2 허용 관성 모멘트

로봇 모델	허용 관성 모멘트
	R2축 회전	B축 회전	R1축 회전
YS100	70.2kg·m²(7.2kgf·m·s²)		35.4kg·m²(3.6kgf·m·s²)