6.1.21.2. 원인및점검방법

6.1.21.2. 원인및점검방법

 

(1) 툴 데이터가 정확히 입력되어 있는지 확인하십시오.   (2) 로봇 자세가 특이점 근방인지 확인하십시오.   (3) 부가축은 가감속 파라미터 설정값과 동작중 부하율을 확인하십시오.   (4) 작업 프로그램을 조정하십시오.

 

 

(1) 툴 데이터가 정확히 입력되어 있는지 확인하십시오.

툴 중량이나 이너셔가 제어기에 등록되어 있는 값과 크게 다르면 로봇 제어 성능이 악화되면서 최고속 초과에러가 발생할 수 있습니다. 툴중량과 이너셔는 아래 메뉴에서 툴 번호에 따라 등록할 수 있습니다.

 

Ø 시스템

Ø 3. 로봇 파라미터

Ø 툴 데이터

 

 

툴 중량이나 이너셔를 자동으로 설정하기 위해서는 아래의 메뉴에서 부하추정 기능을 사용할 수 있습니다.

 

Ø 시스템

Ø 자동정수 설정

Ø 4. 부하추정 기능

 

 

(2) 로봇 자세가 특이점 근방인지 확인하십시오.

특이점 근방의 자세에서 PtP 보간이 아닌 L 보간이나 C 보간을 실행하면 에러가 발생할 수 있습니다. 특이점은 B축이 0deg에 가까운 경우와 손목부 중심이 S축 회전 중심축과 가까울 때 발생합니다.특이점 근방을 지나야 할 때에는 해당 스텝을 PtP 보간으로 변경하여 주십시오.

 

그림 6.110 B축 특이점	그림 6.111 S축 특이점

 

 

(3) 부가축은 가감속 파라미터 설정값과 동작중 부하율을 확인하십시오.

부가축 가감속 파라미터의 최고속이 너무 높거나 가속시간이 너무 짧아서 모터토크가 부족할 수 있습니다. 로봇 동작중 부하율을 관찰하면서 I/Ip 최고속을 낮추거나 가속시간을 크게 조정해야 합니다.

 

Ø 시스템

Ø 3. 로봇 파라미터

Ø 34. 가감속 파라미터

에서 부가축의 가감속 파라미터를 수정할 수 있습니다.

 

 

(4) 작업 프로그램을 조정하십시오.

작업 프로그램의 해당 스텝 혹은 직전 스텝의 스텝 조건을 변경하십시오. 첫 번째로 “Acc=0”으로 변경해 보고, 두 번째는 스텝의 속도를 낮춰 보고, 세 번째는 이동 경로에 스텝을 하나 추가해 보는 방식으로 프로그램의 조건을 변경하십시오.