6.1.24.1. 개요

서보보드에서는 모터의 서보제어를 수행하기 위해 엔코더와 시리얼통신을 하여 주기적으로 엔코더 데이터를 수신하는데, 엔코더로부터 수신된 데이터는 정상이나 엔코더 데이터중 엔코더 스스로 내부상태를 감시한 결과가 에러상태인 경우 에러가 발생합니다.