4.2. 재생

(1) 보간 Off

각축별 목표점 동시 도달 합니다.

(2) 직선보간

로봇 툴끝(TCP)이 직선보간(궤적, 자세유지) 동작이 이루어 집니다.

베이스축은 로봇과 연동하여 움직이면서 툴끝이 직선보간을 이루도록 합니다.

그 이외의 부가축은 로봇 툴끝과 관련이 없으나 목표점에 동시 도달합니다.

(3) 원호보간

로봇 툴끝(TCP)이 직선보간(궤적, 자세유지) 동작이 이루어 집니다.

베이스축은 로봇과 연동하여 움직이면서 툴끝이 직선보간을 이루도록 합니다.

그 이외의 부가축은 로봇 툴끝과 관련이 없으나 목표점에 동시 도달합니다.

(4) 쉬프트

쉬프트 기능은(오프라인,온라인, 서치, 팔레타이즈) 기본적으로 로봇에 대해서 적용되고 부가축은 기록된 위치까지만 이동합니다. 특히 서치기능에서 서치동작 스텝에는 부가축 이동이 없도록 주의하십시오. 주행축 쉬프트가 필요한 경우에는 Base 좌표계에서 쉬프트 합니다.

(5) 좌표변환

로봇에 대한 이동 성분만을 변환하고 부가축의 목표치는 동일값으로 옮겨놓기 때문에 변환할 원본 프로그램에 부가축 이동량이 없도록 검토 바랍니다.

(6) 상대 프로그램 호출기능 적용

상대 프로그램 작성시는 부가축을 이동하면 안됩니다. 로봇에 대한 상대위치만을 적용합니다.

4.2. 재생​