6.1. BD52x필드버스릴레이의구성

6.1. BD52x필드버스릴레이의구성

 

BD52x의 2개의 채널은 로봇언어에서 각각 FB1, FB3 객체에 해당합니다. 각 채널 객체는 960개의 X입력과 960개의 Y출력을 가지고 있으며, [표6-1]과 같이 각각 5가지의 형(type)으로 접근할 수 있습니다.

 

표 6‑1 BD52x 필드버스 릴레이

구분	명령문 문법	최대신호번호	설명과 예제
출력	FB{채널번호}.Y{신호번호}	960	비트 신호출력
	FB{채널번호}.YB{신호번호}	120	바이트 신호출력
	FB{채널번호}.YW{신호번호}	60	워드 신호출력
	FB{채널번호}.YL{신호번호}	30	더블워드 신호출력
	FB{채널번호}.YF{신호번호}	30	실수(float) 신호출력
입력	FB{채널번호}.X{신호번호}	960	비트 신호입력
	FB{채널번호}.XB{신호번호}	120	바이트 신호입력
	FB{채널번호}.XW{신호번호}	60	워드 신호입력
	FB{채널번호}.XL{신호번호}	30	더블워드 신호입력
	FB{채널번호}.XF{신호번호}	30	실수(float) 신호입력

 

※    V30.20-00 이하에서는 워드, 더블워드, 실수는 지원되지 않으며,비트출력, 바이트출력, 비트입력, 바이트입력은 각각 “DO, GO, DI, GI”입니다.