2.3.5. 협조로봇 공통 좌표계 확인

협조 로봇 공통 좌표계가 설정되어 있는 경우에는 『협조로봇 공통좌표계』 화면에서 현재의 설정을 항상 확인이 가능합니다.

주의사항

l 협조제어를 <유효>로 한 상태에서만 확인이 가능합니다.

l 공통 좌표계의 자세 Rx, Ry, Rz의 변환은 로봇 좌표계와 다음과 같은 관계에 있습니다.

① 자신의 로봇(번호 2) 좌표계(ref)를 X축 방향으로 γ만큼 회전시킵니다.

② 자신의 로봇(번호 2) 좌표계(ref)를 Y축 방향으로 β만큼 회전시킵니다.

③ 자신의 로봇(번호 2) 좌표계(ref)를 Z축 방향으로 α만큼 회전시킵니다.

그림 2.6 공통 좌표계의 자세 변환

④ 자신의 로봇(번호 2)베이스 좌표계를 γ, β, α만큼 회전한 자세가 공통 좌표계의 공간상의 자세입니다.