3.2. 독립/협조 전환

3.2. 독립/협조 전환

 

n 키 조작에 따른 기능의 전환

수동모드의 협조제어 동작전환은 할당한 사용자 키를 사용하는 방법과R CODE를 이용하여 전환이 가능합니다. 이에 따른 조작은 아래의 표와 같습니다.

 

표 3‑1 키 조작에 따른 기능의 전환

키 조작	기능전환
사용자 키	수동 독립 모드(Individual) ↔ 수동 협조 모드(MASTER/SLAVE)
SHIFT + 사용자 키	SLAVE 인 경우만 해당 SLAVE 수동 협조 모드 ↔ CMOV 기록모드
R351,0	수동 독립 모드
R351,1	수동 협조 모드, MASTER 지정
R351,2	수동 협조 모드, SLAVE 지정
R351,3	CMOVE기록모드, SLAVE 조그 모드 지정

 

 

n 수동 모드 독립(INDIVIDUAL) 상태

 

 

각 로봇을 독립적으로 조그조작을 할 수 있는 상태입니다.

 

 

n 수동 모드 협조(MASTER지정) 상태

 

 

슬래이브가 지정된 상태에서 마스터의 움직임에 따른 동기 조작을 위한 상태입니다.

 

n 수동 모드 협조(SLAVE지정) 상태

 

 

마스터의 움직임에 따른 추종을 위한 슬래이브 설정 상태입니다.

 

n CMOV기록모드, SLAVE 조그 모드 상태

 

 

CMOV기록을 하거나 CMOV명령의 스텝 전/후진을 통해 티칭 위치를 확인할 수 있고, 마스터 로봇의 엔드이펙터 좌표계 기준으로 슬래이브를 조그 할 수 있는 상태입니다.

 

주의사항

 

l 공통 좌표계가 설정되어 있지 않은 상태에서는 Indiv. 상태에서 Master나 Slave로 협조 역할의 변환이 불가능합니다.

l R CODE에 의한 수동 협조상태 전환에서 R351,3‘CMOV기록 상태’는 항상 ‘수동협조상태(Slave지정 모드)’(R351,2)에서만 가능합니다.

l 할당된 F키를 이용해 ‘CMOV기록 상태’로 변경하려면F키로 슬래이브로 로봇 역할을 변경 후, SHIFT+F키를 이용해 변경시킬 수 있습니다.