3.5. CMOV 기록모드 조그 (SLAVE)

(1) CMOV기록 모드는 지그리스 협조 동작을 위해 슬래이브의 위치를 티칭하는 모드입니다.

(2) CMOV기록 모드로 설정하기 위해서는 로봇역할을 슬래이브(SLAVE)로 선택합니다.

(R 351,2 코드를 입력한 후 협조상태 변환 사용자 키를 할당하여 SHIFT+사용자 키로 로봇역할을 변경합니다. 화면 우측 상단에 역상으로 S: R2 와 같이 로봇역할과 번호가 표시됩니다.)

(3) 마스터 로봇을 수동 협조 상태를 MASTER로 놓습니다. (R351,1)

(4) 직교좌표계 조그 상태에서 조작하면 아래의 그림과 같이 마스터의 툴 엔드이펙터 좌표계 기준으로 직교 좌표 조그가 이루어집니다.

그림 3.4 CMOV 기록모드 조그

주의사항

l 슬래이브가 CMOV기록 모드일 때는 수동 협조 상태가 MASTER로 설정된 로봇의 조그 조작은 불가합니다.

3.5. CMOV 기록모드 조그 (SLAVE)​