4.7.1. 통신 프로토콜

HRVision 2D와 현대 로봇 제어기는 다음과 같은 통신규약(Protocal)으로 데이터를 송수신합니다. 사용자는 통신규약에 맞게 로봇 작업 프로그램을 작성하십시오.

통신은 현대 로봇의 요청에 의해 이루어집니다. 현대 로봇이HRVision 2D에게 요청하는 명령어는 3가지가 있습니다. 다음 표는 현대 로봇의 3가지 명령어에 대한 HRVision 2D의 대응을 요약한 표입니다.

명령어	번호	기능	HRVision 2D 대응
MODEL	01~99	모델 정보를 전달합니다.	모델 정보를 변수에 저장하고 대기합니다.
START	01~05	영상을 획득할 카메라 방향을 전달합니다	패턴 인식 작업을 수행하고, 결과를 OK/NG로 현대로봇에게 전달합니다.
SHIFT (SREQ)	01~08	SHIFT 데이터를 저장하기 위한 현대 로봇 제어기의 레지스터 번호를 지정합니다.	위치 이동량을”SHIFT X,Y,Z,θX, θY, θZ” 형식에 맞게 작성하여 현대 로봇에게 전달합니다.

다음 그림은 현대 로봇과 HRVision 2D와의 통신 시퀀스를 보여줍니다.