4.7.2. 로봇 작업프로그램

아래 코드는 Hi5제어기의 RS232 통신을 이용하여 비전시스템과 연동하는 로봇 작업 프로그램 예제입니다. HRVision 2D와 통신해야 하는 부분에 아래 코드를 추가해 주십시오.

' P1, P2 : 로봇 파지점

P1=(X1,Y1,Z1,RX1,RY1,RZ1,CFG) ‘파지작업점 상단

P2=(X2,Y2,Z2,RX2,RY2,RZ2,CFG) ‘파지작업점

R1=(0,0,0,0,0,0)R

R8=(0,0,0,0,0,0)R

CLR232C 2 ‘COM2 Port Buffer Clear

_TEINPUT=13 ‘Carriage Return

_TEINPUT=10 ‘Line Feed

V1$=""

V2$=""

S1 MOVE P,S=100%,A=0,T=1 ‘로봇 대기 위치

V3$="MODEL 01"

PRINT #2,V3$

DELAY 0.5

V4$="START 01" ‘2D Vision Calculation

PRINT #2,V4$

INPUT #2,V1$,4

V2$=LEFT$(V1$,2)

IF V2$="OK" THEN

GOTO *VisionOK

ELSE

GOTO *VisionNG

ENDIF

*VisionOK

DELAY 0.5

R8.CFG.REQ=2

PRINT #2,"SHIFT 8"

WAIT R8.CFG.ASSIGN,3,*ERROR

PRINT #0,"X :";R8.X,"Y :";R8.Y,"RZ :";R8.RZ

수행할 작업

S3 MOVE P,P1+R8,S=80%,A=0,T=1

S4 MOVE L,P2+R8,S=80%,A=0,T=1

END

*VisionNG

PRINT #0,"Vision NG“

END

*ERROR

PRINT #0,"Comm. NG“

END

Hi4a 제어기를 사용할 경우에는 “SHIFT데이터” 수신 부분을 아래와 같이 변경하여야만 실행 됩니다.

R1.CFG=4

PRINT #2,"SHIFT 1"

WAIT R1.CFG AND &B10000,3,*VisionNG

아래 코드는 Ethernet 통신을 수행할 경우의 로봇 작업 프로그램 예제입니다. HRVision 2D와 통신해야 하는 부분에 아래 코드를 추가해 주십시오.

' P1, P2 : 로봇 파지점

P1=(X1,Y1,Z1,RX1,RY1,RZ1,CFG) ‘파지작업점 상단

P2=(X2,Y2,Z2,RX2,RY2,RZ2,CFG) ‘파지작업점

R1=(0,0,0,0,0,0)R

R8=(0,0,0,0,0,0)R

'ENET Comm. Setup

'Vision PC

ENET1.IP="10.8.1.179"

ENET1.RPORT=2000

ENET1.LPORT=5000

ENET1.OPEN 1