4.10. 펑션 명령어 집합

ROBCAD의 시뮬레이션에서 수행할 수 있는 동작에는 제한이 있습니다. Hi5 제어기에서 사용되는 HR-BASIC의 다양한 동작들 중 일부만이 지원됩니다.

지원되는 기능의 목록은 [표 4-2]와 같습니다.

표 4‑2 펑션 명령문과 해당 펑션 코드 목록

기능		펑션 명령문
DO 신호출력(Digital Out)		DO?={1-0}
GO 신호출력(Group Out)		GO?={0-255} GO?={&B00000001-&B10000000}
DI 신호입력(Digital Input)		WAIT DI? WAIT DI?,{0-60.0},{loc} WAIT DI?,{0-60.0},{loc},{func.no}
점프		GOTO {loc} [,{func no.}]
호출		GOSUB {loc} [,{func no.}]
리턴		RETURN
프로그램 호출		CALL {1-999}
프로그램 점프		JMPP {1-999}
로봇정지		STOP
작업종료		END
조건문	단문IF	IF DI?={0-1} THEN {loc.} [ELSE {loc.}] IF GI?={0-255} THEN {loc.} [ELSE {loc.}] IF _RN?={0-255} THEN {loc.} [ELSE {loc.}]
	복문IF	IF DI?={0-1} THEN {CALL문} or {JMPP문} or {DELAY문} or {STOP문}or {END문} ENDIF
		혹은, IF GI?={0-255} THEN 혹은, IF _RN?={0-255} THEN
반복문	FOR ~NEXT	FOR V{1-400}%={0-30000} TO {0-30000} {스텝 혹은 펑션들} NEXT
시간지연		DELAY {1.0-60.0}
스폿 용접조건		SPOTCND {0-255}
서보건서치		GUNSEA {1-2},{1-2},{50-999}
회수레지스터값 설정		_RN?={0-255}
회수레지스터값 증가		_RN?=_RN?+1
Comment		' {comment}

HR-BASIC과는 달리 복문IF 블록 내에는 CALL문, JMPP문, DELAY문, STOP문, END문만을 사용할 수 있습니다.

FOR문의 인덱스 변수로는 정수변수 “V1%~V400%”만을 사용할 수 있습니다. 그리고 초기값과 종료 값으로는 상수만 가능합니다.

FOR~NEXT 내에 다른 FOR~NEXT를 넣을 수도 있지만 4계층 이상의 내포(nesting)는 불가능합니다.

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