4.8. Flow 제어 및 기타 펑션부

GOTO, CALL 등의 flow 제어용 펑션과 GUNSEA, 주석 등의 기타 펑션들을 입력할 수 있습니다.

그림 4.12 GOTO문 대화상자

NOTE ROBCAD에서의 분기 주소

실제로 Hi5제어기에서는 GOTO와 같은 분기의 주소로서, 스텝번호나 펑션번호, 혹은 레이블을 사용합니다. 반면 ROBCAD 시뮬레이션에서는 로케이션과 펑션번호만이 분기주소로 사용됩니다. 따라서, 업로드와 다운로드 시에 적절한 변환이 이루어집니다.

n 다운로드 모듈의 동작:

로케이션 명은 경로의 몇 번째 로케이션인가를 판단하여 적절한 스텝번호로 바꿉니다.

예: IF DI20=1 THEN lo7 → IF DI20=1 THEN S7

로케이션명과 펑션번호의 조합은 해당하는 펑션 위치에 자동으로 적당한 행 번호를 매긴 후, 이 행 번호로 바꿉니다.

예: GOTO lo7,3 → GOTO 10

n 업로드 모듈의 동작:

스텝번호는 경로명과 번호를 조합하여 적절한 로케이션 명으로 바꿉니다.

예: IF DI20=1 THEN S7 → IF DI20=1 THEN hs165_005_7

행 번호는 해당하는 펑션 위치의 로케이션번호와 펑션번호의 조합으로 바꿉니다.

예: GOTO 10 → GOTO lo7,3

n 시뮬레이션 모듈의 동작:

CALL문이나 JMPP문 수행 시 프로그램 번호는 job{프로그램번호}의 형태로 인식되어 분기를 시도합니다.

예: CALL 2 → “job2” 라는 이름의 경로로 분기

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