8.4. 로케이션에 외부 축 값 부여

8.4. 로케이션에 외부 축 값 부여

 

서보건의 제어는 결국 외부 축 제어이므로 각 로케이션은“Compound”여야 합니다.

그러나 “ROBCAD/SPOT”은 서보건 용접인 경우를 따로 구분하여 “Compound”로케이션들을 만들어주지는 않습니다.

따라서 사용자는“ROBCAD/SPOT”에서 생성된 일반 로케이션에 [그림 8.5]의 [Update] 버튼을 사용하여 외부 축 값을 부여해주어야 합니다. ([Remove ext.] 버튼은 부여된 외부 축 값을 제거하는데 사용합니다.)

 

 

그림 8.5 Motion 대화상자의 Move commands탭의 compound 기능

 

 

수많은 로케이션들에 대해 일일이 이런 작업을 해준다는 것은 어려운 일입니다. 따라서Hi5 OLP Package의 티치펜던트는 이 작업을 자동으로 수행해주는 기능을 제공합니다.

 

 

그림 8.6 “서보건 용접”의 외부 축 자동부여 기능 (Make ext. pose)

 

 

[그림 8.6]에 보인 [Make ext. pose] 버튼을 클릭하면, 경로 혹은 로케이션들을 입력 받는 대화상자가 나타납니다.

 

용접 경로를 선택하면 해당 경로의 모든 로케이션에 대해 아래와 같은 규칙으로 외부 축 값을 부여합니다. 혹은 원하는 로케이션들을 선택하여 이들에 대해서만 외부 축 값 부여를 할 수도 있습니다.

 

n 용접점인 경우 용접 건에 “CLOSE”로 정의한 포즈 값으로 부여됩니다.

 

n 경유점인 경우 용접 건에 “po1”,“po2” 설정에 따라 “OPEN” 혹은 “SEMIOPEN”으로 정의한 포즈 값으로 부여됩니다.

 

각 로케이션의 서보건 축 값은 [Make ext. pose] 버튼을 선택할 때마다 상기 규칙에 따라 재정의 됩니다.