2.4. 롤러헤밍 가압력제어 적용 순서

2.4. 롤러헤밍 가압력제어 적용 순서

 

(1)OLP를 통해 얻어진 로봇 티칭 프로그램에서 헤밍 시작 부분과 끝 부분에 RHemming ON과 RHemming OFF를 각각 입력합니다.

예를 들어 원하는 가압력이 0.8KN이고, 경고와 에러를 위한 허용오차가 각각 0.2KN, 0.5KN 일 경우 다음과 같이 입력합니다.

 

RHemming ON, Fd=0.8,K=4,V=10,TOL_W=0.2,TOL_E=0.5,CTRL=1

 

※ 초기 값으로 K=4, V=10을 입력합니다. 만약 진동이 발생할 경우 K와 V를 낮추기 바랍니다.

 

(2)기능이 활성화된 상태에서 수동조작을 통해 각 티칭점에서 원하는 가압력이 되도록 가압력제어를 수행합니다. 모니터링 기능을 통해 원하는 가압력에 도달했는지 확인한 후 ‘위치수정’합니다.

 

(3)모든 티칭점에 대해 ‘위치수정’을 완료한 후 헤밍작업을 수행합니다.

 

(4)모니터링 기능을 통해 로봇 이동 중 가압력제어 품질이 만족스러운지 확인합니다.

 

(5)만약 품질이 불만족스러운 경우 RHemming 명령어에서 CTRL=0으로 바꿉니다. 이는 로봇 이동 중에 가압력제어 기능을 off시킴을 의미합니다.