4.3.2. 블록분할에 의한 프로그램 작성

블록 분할에 의한 프로그램 작성은 다음의 절차를 따라 수행합니다.

n 제 1 블록의 티칭

(1) 컨베이어 데이터가 클리어 되었는지 확인합니다.

(2) 컨베이어를 움직여 작업물에 의해 리밋 스위치를 동작시킨 후 작업물 티칭 부위가 로봇의 전면에 왔을 때 컨베이어를 정지합니다.현재의 작업물 위치에 대응한 컨베이어 펄스 카운터와 레지스터 값이 계산됩니다.

(3) 작업물을 현 위치에서 티칭하고 스텝 전/후진을 사용하여 티칭 확인을 합니다.

(4) 시스템/응용 파라미터/센서 동기/사용환경 설정의 센서 동작을 <테스트>로 선택합니다. 통상 모드에서는 프로그램 END 실행 시 컨베이어 데이터가 클리어되면 컨베이어 운전 중 신호입력도 필요하므로 이를 피하기 위해 테스트모드를 선택합니다.

(5) 작업물을 현재 위치에 그대로 둔 상태에서 기동 버튼을 눌러 확인 재생을 합니다.

(6) 스텝 0에 CNVYSYNC, WAITCNVY 명령을 기록합니다.

n 제 2 블록의 티칭

(1) 제 1 프로그램의 최종 스텝을 선택 후 재생합니다.

(2) 컨베이어를 이동하여 제 2블록의 티칭 부위가 로봇 전면에 왔을 때 컨베이어를 정지합니다.

(3) 수동모드 선택 후 제 2 프로그램을 선택합니다.

(4) 제 1 블록의 티칭과 동일하게 수행합니다.