4.7.2. 로봇 작업프로그램
4.7.2. 로봇 작업프로그램
아래 코드는 RS232 통신을 수행할 경우의 로봇 작업 프로그램 예제입니다. HRVision Press와 통신해야하는 부분에 아래 코드를 추가해 주십시오.
' P1, P2 : 로봇 파지점
P1=(X1,Y1,Z1,RX1,RY1,RZ1,CFG) ‘파지작업점 상단
P2=(X2,Y2,Z2,RX2,RY2,RZ2,CFG) ‘파지작업점
R1=(0,0,0,0,0,0)R
CLR232C 2 ‘COM2 Port Buffer Clear
_TEINPUT=13 ‘Carriage Return
_TEINPUT=10 ‘Line Feed
V1$=""
V2$=""
S1 MOVE P,S=100%,A=0,T=1 ‘로봇 대기 위치
PRINT #2,"TRACK 01“ ‘Model 1 인식 명령
V5%=0
INPUT #2,V5%,5,*ERROR ‘검출 개수 수신
IF V5%>0 THEN
GOTO *OK
ELSE
GOTO *NG
ENDIF
*OK
CLR_RBUF #2
R1.CFG.REQ=2
PRINT #2,"CAMSFT 01“ ‘Camera 1의 Shift Data 요청
WAIT R1.CFG.ASSIGN ‘Shift Data 수신
IF R1.RX=1 THEN ‘RX=1이면, Camera 1 인식 실패 처리
PRINT #0,"CAM1 ERROR"
ELSE
수행할 작업
S2 MOVE P,P1+R1,S=80%,A=0,T=1
S3 MOVE L,P2+R1,S=80%,A=0,T=1
END
*NG
PRINT #0,"Vision NG“
END
*ERROR
PRINT #0,"Comm. NG“
END
아래 코드는 Ethernet 통신을 수행할 경우의 로봇 작업 프로그램 예제입니다. HRVision Press와 통신해야하는 부분에 아래 코드를 추가해 주십시오.
' P1, P2 : 로봇 파지점
P1=(X1,Y1,Z1,RX1,RY1,RZ1,CFG) ‘파지작업점 상단
P2=(X2,Y2,Z2,RX2,RY2,RZ2,CFG) ‘파지작업점
R1=(0,0,0,0,0,0)R
'ENET Comm. Setup
'Vision PC
ENET1.IP="10.8.1.179"
ENET1.RPORT=2000
ENET1.LPORT=5000
ENET1.OPEN 1
_TEINPUT=13 ‘Carriage Return
_TEINPUT=10 ‘Line Feed
'Buffer Clear
CLR_RBUF ENET1 ‘ENET Buffer Clear
V1$=""
V2$=""
S1 MOVE P,S=100%,A=0,T=1 ‘로봇 대기 위치
PRINT ENET1,"TRACK 01" ‘Model 1 인식 명령
V5%=0
INPUT ENET1,V5%,5,*ERROR‘검출 개수 수신
IF V5%>0 THEN
GOTO *OK
ELSE
GOTO *NG
ENDIF
*OK
R1.CFG=17
PRINT ENET1,"CAMSFT 01" ‘Camera 1의 Shift Data 요청
INPUT ENET1,R1,3,*ERROR ‘Shift Data수신
R1.CFG=32
IF R1.RX=1 THEN ‘RX=1이면, Camera 1 인식 실패 처리
PRINT #0,"CAM1 ERROR"
ENDIF
수행할 작업
S2 MOVE P,P1+R1,S=80%,A=0,T=1
S3 MOVE L,P2+R1,S=80%,A=0,T=1
END
*NG
PRINT #0,"Vision NG“
END
*ERROR
PRINT #0,"Comm. NG“
END