2.11. 축정수 및 툴 길이 최적화 설정
2.11. 축정수 및 툴 길이 최적화 설정
직선보간 궤적 및 좌표변환 정도를 향상시키기 위하여 축 정수와 툴 길이를 자동으로 설정해주는 기능입니다. 동일점을 다양한 자세로 기록한 프로그램의 각 스텝 데이터로부터 보정된 직선보간 정수를 얻어내는 원리입니다.
이 기능의 실행에 의해 3차원 상의 측정하기 어려운 툴 끝까지의 거리를 자동으로 설정할 수 있습니다. 보정되는 직선보간 정수는 H, V, R2, B축 축 정수와 X, Y, Z방향 툴 길이 입니다.
‘축정수 및 툴길이’최적화와 ‘툴길이’최적화를 실행할 수 있는데, 로봇 프로그램이 이미 만들어진 상태에서‘축정수 및 툴길이’최적화를 실시하면 기존 프로그램의 위치가 변경되므로 주의해야 합니다.
(1) [모드] 스위치를 수동으로 전환합니다.
(2) 티치펜던트의[SHIFT]키와 [프로그램]키를 누르고 임의의 프로그램을 선택합니다.
(3) 조작 패널의 [MOTOR ON] 버튼을 누르고 MOTOR ON 램프의 점등 상태를 확인합니다.
(4) 티치펜던트 후면의 [ENABLE] 스위치를 누르고 [축 조작]키에 의해 로봇이 수동으로 움직이는지 확인합니다.
(5) 로봇 동작범위 내에 임의의 뾰족한 침을 두고 로봇의 툴 끝을 일치시킵니다.
(6) 티치펜던트의 [기록]키를 눌러 스텝을 기록합니다.
(7) 로봇의 자세(가능한 6축 전체의 자세)를 30deg 이상 크게 바꾸고 위의 (5)번, (6)번을 4번 이상 반복하여 수행합니다.
(8) 『[F2]: 시스템』 → 『6: 자동정수 설정』 → 『1: 축 정수 및 툴 길이 최적화』를 선택합니다.
(9) 자동정수 설정용으로 작성된 프로그램번호, 툴 번호, 스텝위치오차 허용범위를 설정하고 “[F1] 실행”키를 누르면 선택된 축 정수 및 툴 정수가 설정됩니다.
(10)복수개의 툴을 사용할 때에 두 번째부터의 툴 정수 설정 시는 화면상의 “최적화 선택 = 축 정수 및 툴 길이, 툴 길이”에서“툴 길이”를 선택하여 실행하십시오. 축 정수 및 툴 길이를 선택하면 먼저 설정한 툴의 정보가 맞지 않게 됩니다.
l 『[F2]: 시스템』 → 『6: 자동정수설정』 → 『1: 축 정수 및 툴 길이 최적화』를 참고하십시오.