4.2.12. 작업 프로그램 Hot Edit

프로그램 재생 중에 프로그램을 편집할 수 있는 기능입니다.

(1) 『[F1]: 서비스』 → 『1: 모니터링』 → 『12: 작업 프로그램 Hot Edit』를 선택합니다.

(2) 프로그램을 편집한 후, 『[F6]: HotE.적용』을 선택합니다.

l 본 기능을 통해 현재 자동 운전 중인 프로그램, 혹은 호출될 프로그램을 수정하고 적용하면 다음 사이클(프로그램 END 실행 이후 시점)부터 적용되어 수정된 프로그램으로 로봇을 재생합니다. 올바르지 않는 수정은 로봇과 지그간 충돌과 같은 심각한 사고를 유발할 수 있으므로 최대한 주의하십시오.

○ 진입

운전중편집 모드는 로봇 운전 중에 [Quick Open]키 or 『[F1]: 서비스』 → 『1: 모니터링』→ 『12: 작업 프로그램 Hot Edit』 로 진입할 수도 있습니다.

○ 가능한 편집의 종류

조작방식은 수동모드에서 조작과 동일하나, 아래의 기능은 사용할 수 없으며 해당키는 무시됩니다.

① [축조작] 키 사용

② [기록] 키 (숨은 포즈 MOVE의 기록)

③ [위치수정] 키

○ 반영

그림 4.4 운전중 편집

운전 중 편집은 안전을 위해 원본파일이 아닌 복사본 파일을 만들어 복사본에 대해 사용자가 편집을 하는 방식입니다.

운전중 편집을 실행하면 위 그림과 같이 원본파일이 임시파일1으로 복사됩니다. 프로그램을 수정하고 사용자가 『[F6]: HotE. 적용』키를 누르면 임시파일1은 임시파일 2로 복사되고 반영요청 표시가 됩니다. 반영은 임시파일2와 원본의 파일명을 교환하여 이루어집니다.

실제로 반영이 일어나는 시점은 아래 표와 같습니다.

표 4‑1 반영 시점

구분

반영시점

작업

실행 중

실행 중인 작업

CALL문으로 호출을 수행한 작업

재생 사이클이 다시 시작될 때

(반영 요청된 모든 파일이 반영됩니다.)

그 외의 작업

반영요청 즉시

프로그램이 실행 중이 아니면 운전중 편집을 할 수 없습니다. 그러나 운전중 편집에 들어가 있는 상태에서 프로그램이 정지되면 반영요청은 되지만, 재생사이클이 다시 시작될 때까지 반영이 이루어지지 않습니다.

[YES]키를 누르면 운전중 편집 내용을 먼저 반영하고, [NO]키를 누르면 반영요청을 취소하고 임시파일2(운전중 편집내용) 는 지워집니다.

이때CALL문을 사용한 프로그램을 진행 중이었다면 정상적인 프로그램 흐름이 아니므로 처음부터 다시 시작하십시오.

○ 프로그램 카운터 정보

Hot Edit 창의 제목막대에는 다음 사항들이 표시됩니다.

① 프로그램번호/스텝번호/펑션번호: 운전 중 편집에서 편집용으로 사용되는 커서의 위치를 표시합니다.

② ‘*’: 원본으로부터 수정된 경우‘*’이 표시됩니다.

③ ‘>’: 원본에의 반영 요청상태이면 ‘>’가 표시됩니다.

○ 다른 프로그램 선택

[SHIFT]+[프로그램]키를 누르면 다른 프로그램을 선택할 수 있습니다. 새 프로그램을 작성할 수도 있습니다.

4.2.12. 작업 프로그램 Hot Edit​

4.2.12. 작업 프로그램 Hot Edit