4.3.1. XYZ 쉬프트 레지스터

4.3.1. XYZ 쉬프트 레지스터

 

『SXYZ』명령을 사용하지 않고 XYZ 쉬프트 레지스터의 내용을 수동으로 변경할 수 있습니다.

 

XYZ 쉬프트는 티칭된 위치를 자세는 유지한 채 XYZ 좌표계로 평행 이동하는 기능입니다. 우측 그림과 같이 기존에 포인트 A, B, C, D를 포인트로 작성된 프로그램을, a, b, c, d의 위치로 평행이동 하고자 할 때 별도의 티칭작업 없이 XYZ 쉬프트 기능을 이용하여 a, b, c, d위치로 이동하도록 쉬프트할 수 있습니다. 해당 사이클 이후(프로그램 END수행 이후) 0으로 초기화 됩니다

 

그림 4.7 XYZ 쉬프트

 

 

(1)  『[F1]: 서비스』 → 『2: 레지스터』→ 『1: XYZ 쉬프트 레지스터』 선택합니다.

 

 

(2)  쉬프트의 기준이 될 좌표계를 선택한 후, X, Y, Z에 데이터를 입력하고[ENTER]키를 누릅니다. 변경된 설정을 저장하기 위해 『[F7]: 완료』키를 누릅니다. [ESC]키를 누르면 변경된 데이터가 저장되지 않습니다.

 

 

 

l SXYZ』명령에서 쉬프트 값을 지정할 경우는 레지스터 값이 자동적으로 갱신됩니다.

l 로봇의 기동 중 XYZ 쉬프트 레지스터의 변경은 로봇의 기동이 정지한 후 다음 실행 시 반영 됩니다.