4.3.2. 쉬프트 버퍼

온라인 쉬프트 『SONL』기능으로 쉬프트가 수행되면 쉬프트 량을 쉬프트 버퍼에 대입하고 그 값을 표시해 줍니다.

(1) 『[F1]: 서비스』 → 『2: 레지스터』→ 『2: 쉬프트 버퍼』 선택합니다.

(2) 쉬프트 기준 좌표계를 설정합니다. 로봇, 툴, 베이스 좌표계를 선택할 수 있습니다.

(3) 쉬프트 데이터를 입력하고 [ENTER]키를 누릅니다. 변경된 설정을 저장하기 위해 『[F7]: 완료』키를 누릅니다. [ESC]키를 누르면 변경된 데이터가 저장되지 않습니다.

l 평행 이동 쉬프트 (Rx=Ry=Rz=0 인 경우)

아래 그림과 같이 포인트 A, B, C, D와 포인트 a, b, c, d가 평행이동 위치관계에 있을 때 사용합니다.

그림 4.8 평행 이동 쉬프트

l 각도 보정 쉬프트 (Rx, Ry, Rz 중 하나라도 0이 아닌 경우)

일반적인 경우에 작업물은 평행하게 놓여 있지 않습니다. 이때 작업물의 위치뿐만 아니라 자세를 보정하여 쉬프트 할 수 있습니다. 이때 작업물 A와 a사이의 위치와 자세에 대한 관계는 사용자가 미리 계산해 두어야 합니다.

그림 4.9 각도 보정 쉬프트