3.2.1. 키 조작에 따른 모드 전환

3.2.1. 키 조작에 따른 모드 전환

 

수동 모드의 협조제어 동작 모드는 아래와 같은 방법으로 변경할 수 있습니다.

 

①   사용자 키를 사용하는 방법

②   R CODE를 이용한 방법

③   단축키‘SHIFT+6’을 이용한 방법. 독립, 마스터, 슬레이브 CMOV 기록 순으로 변경.

 

이에 따른 조작은 아래의 표와 같습니다.

 

표 3‑1 키조작에 따른 기능의 전환

키 조작	기능전환
사용자 지정키	수동 독립 모드(Indiv) ↔수동 협조 모드(MASTER/SLAVE)
SHIFT + 사용자 지정키	SLAVE 인 경우만 해당 SLAVE 수동 협조 모드 ↔ CMOV 기록모드
R351,0	수동 독립 모드
R351,1	수동 협조 모드, MASTER 지정
R351,2	수동 협조 모드, SLAVE 지정
R351,3	CMOVE기록모드, SLAVE 조그 모드 지정 이전 상태가 SLAVE 지정인 경우만 본 모드로 전환 가능

 

n  수동 모드 독립(INDIVIDUAL) 상태

그림 3.3 수동 모드 독립(Individual)상태 화면

 

각 로봇을 독립적으로 조그 조작을 할 수 있는 상태입니다.

 

n  수동 모드 협조(MASTER지정) 상태

그림 3.4 수동 모드 협조 마스터 상태 화면

 

슬레이브가 지정된 상태에서 마스터의 움직임에 따른 동기 조작을 위한 상태입니다.

 

n  수동 모드 협조(SLAVE지정) 상태

그림 3.5 수동 모드 협조 슬레이브 상태 화면

 

마스터의 움직임에 따른 추종을 위한 슬레이브 설정 상태입니다.

n  CMOV기록모드, SLAVE 조그 모드 상태

그림 3.6 CMOV 기록 모드 상태 화면

 

CMOV기록을 하거나 CMOV명령의 스텝 전후진을 통해 티칭 위치를 확인할 수 있고, 마스터 로봇의 엔드 이펙터 좌표계 기준으로 슬레이브를 조그할 수 있는 상태입니다. 단 스텝을 기록하거나 로봇을 움직이고자 할 경우 협조대상 로봇 중 반드시Master로 설정된 로봇이 있어야 합니다.

 

l  공통 좌표계가 설정되어 있지 않은 상태에서는 수동 모드 독립 상태에서 마스터나 슬레이브로 협조 역할의 변환이 불가능합니다.

 

l  R CODE에 의한 수동 협조상태 전환에서 R351,3‘CMOV기록 상태’는 항상 ‘수동협조상태(Slave지정 모드)’(R351,2)에서만 가능합니다.

 

l  할당된 F키를 이용해 ‘CMOV기록 모드 상태’로 변경하려면 먼저 로봇 역할을 슬레이브 모드로 변경한 후 그 상태에서SHIFT+F키를 이용해야 합니다.