4.2. 릴레이 설명
4.2. 릴레이 설명
각각의 릴레이에 대해 접두문자(B/W/L/F)를 사용하여 bit, byte, word, long, 그리고 float형식으로 지정할 수 있습니다. 다만, 타이머와 카운터의 bit(T/C)는 long(TL/CL)의 값이 0이면 활성(activation)이고, 0이 아니면 비활성입니다.
(1) 디지털 입출력 릴레이: HRBasic이나 각종 입출력 할당에서 사용할 수 있는 신호입니다.
(2) RIO 입출력 릴레이:
BD580 보드의 입출력 신호들이나, 내장 디바이스넷 마스터에 연결된 디바이스넷 슬레이브 노드들의 입출력 신호들입니다.
(3) 필드버스 릴레이:
BD521, BD522, BD525, BD570, BD58A보드 등을 통해 연결된 필드버스 또는 리얼타임 이더넷의 입출력 신호들입니다.
(4) 보조 릴레이: PLC 프로그램에서 사용하는 보조 릴레이입니다.
(5) 보존 릴레이: 전원을 Off해도 On/Off 상태가 보존되는 릴레이입니다.
(6) 특수 릴레이: 특수한 목적을 위해 정의된 릴레이입니다. 4.2.1절을 참조하세요
(7) 타이머 릴레이:
타이머 동작을 위한 릴레이며, 값이 0일 때 접점이 On됩니다. (정전 시 보존)
(8) 카운터 릴레이:
카운터 동작을 위한 릴레이며, 값이 0일 때 접점이 On 됩니다. (정전 시 보존)
(9) 데이터 메모리:
응용명령에서 임의의 Data를 저장하거나 읽어 들일 때 사용하며, HRBasic에서도 access할 수 있으므로 HABasic과 많은 양의 데이터를 교신할 때에도 사용할 수 있습니다. (정전 시 보존)
(10) 시스템 메모리(Reserved):
제어기 내의 시스템 값을 읽거나 쓰는 용도로 사용합니다. 4.2.2절을 참조하세요
4.2.3. SW40-59 릴레이 – 로봇 현재 pose 16 bit로 읽기
4.2.4. SW40-59 릴레이 – 로봇 현재 pose 32 bit로 읽기
4.2.6. SW220~249릴레이 – 메인보드 저장공간