4.2.3. SW40-59 릴레이 – 로봇 현재 pose 16 bit로 읽기
4.2.3. SW40-59 릴레이 – 로봇 현재 pose 16 bit로 읽기
릴레이 번호 | 설명 | 기타 | |
| SW40 | 로봇위치 16bit로 읽기 (SW41~SW56) 0:무 1:현재base좌표 값(1mm or 0.1deg) 2:지령 base좌표 값(1mm or 0.1deg) 3:현재 축 좌표 값(0.1mm or 0.1deg) 4:지령 축 좌표 값(0.1mm or 0.1deg) 5:현재 축 좌표 값(1mm or 0.1deg) 6:지령 축 좌표 값(1mm or 0.1deg) |
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SL21 | SW41 | X 좌표 값 or J1 축 값 |
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SW42 | Y 좌표 값 or J2 축 값 |
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SL22 | SW43 | Z 좌표 값 or J3 축 값 |
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SW44 | RX 좌표 값 or J4 축 값 |
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SL23 | SW45 | RY 좌표 값 or J5 축 값 |
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SW46 | RZ 좌표 값 or J6 축 값 |
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SL24 | SW47 ~52 | T1~T6 축 값 |
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