3.5. 정지 상태 가스스프링 압력 추정

(1) 실제 양산이 진행 중인 로봇에는 별도의 검사 명령어를 추가하거나 별도 프로그램을 추가하여 실행하기 어려울 수 있습니다. 이 경우 정확도는 약간 낮아지지만 압력 상태를 추정할 수 있는 방법을 사용할 수 있습니다.

(2) 가스스프링 압력 검사 설정 대화상자에서 ‘정지 상태 가스 압력 추정’을 설정합니다.

(3) 로봇이 H축을 올리다가 멈춘 후 60초 이상 모터 온 상태로 대기하는 경우 자동으로 압력 추정이 시작됩니다.(추정 조건: H ≥ 120°, H≤30°) 자동으로 추정된 압력은 모니터링 창의 '정지' 항목에 표시됩니다.

(4) 로봇이 대기상태에서 벗어나면 모니터링 창의 ‘정지’ 항목이 회색으로 변경되고 최종으로 추정된 값이 유지됩니다.

(5) 로봇이 대기상태에서 벗어날 때 최종 추정된 압력이 경고 기준을 벗어나는 경우 경고가 발생하고 로봇은 계속 동작합니다.

(6) 가스 압력 상태 이상 신호의 출력은 [R..]+[R..], [R..]+[ENTER] 키를 이용하여 해제할 수 있습니다.

◆【참고사항】◆

정지 상태에서 추정된 압력은 명령어 방식으로 추정된 압력보다 정확도가 낮습니다. 정지 상태에서 압력 이상이 검출되면 명령어 방식으로 압력을 다시 추정하거나 압력계를 이용하여 실제 압력을 측정하십시오.

정지 상태 추정 압력이 명령어 방식 추정 압력과 계속 차이가 큰 경우 ‘정지 상태 가스 압력 추정’ 설정을 ‘추정’이나 ‘무효’로 설정하십시오.

3.5. 정지 상태 가스스프링 압력 추정​