7.2. 미니(mini) 티치펜던트

7.2. 미니(mini) 티치펜던트

 

트리창의 로봇에 대해 팝업 메뉴를 열어 보십시오.

 

 

미니 티치펜던트를 선택하십시오. 미니 티치펜던트는 로봇의 교시와 재생에 필요한 주요 기능들을 모아놓은 대화상자입니다.

 

 

위 그림은 미니 T/P의 구성과 기능을 설명하고 있습니다. 대부분의 버튼들은 실제 Hi5a의 티치펜던트 버튼들과 동일한 명칭과 기능입니다.

 

작업(JOB) 목록	현재 제어기에 저장된 모든 작업파일의 목록을 표시하며, 재생중에는 현재의 작업이 선택으로 표시됩니다. 교시 중에는 작업 프로그램 중 하나를 클릭하면 해당 작업이 현재 프로그램으로 선택되며 하단에 프로그램 내용이 표시됩니다. 마우스 오른쪽 버튼으로 작업을 클릭하면 작업을 삭제하거나 단독으로 저장할 수 있는 팝업메뉴가 나옵니다.
현재 작업 프로그램	현재 작업의 프로그램 내용과 현재 프로그램 카운터를 표시해줍니다. 특정한 명령문을 클릭하여 프로그램 카운터를 이동시킬 수 있으며, 명령문을 더블클릭하면 해당 명령문을 편집할 수 있습니다.
지난화면(history)	Hi5a제어기의 지난화면에 출력되는 내용이 표시되는 영역입니다. 즉, 실행된 명령문이나 에러메시지들이 표시됩니다.
JOG 대화상자 열기	JOG 대화상자를 신속하게 열기 위해 제공되는 버튼입니다.
가상 T/P 열기	가상 티치펜던트를 신속하게 열기 위해 제공되는 버튼입니다. 가상 티치펜던트에 대해서는 다음 절에 설명됩니다.

 

먼저 작업 생성 버튼을 클릭한 후, JOB 번호를 입력하고 ‘확인’버튼을 누르면 JOB이 생성됩니다.

 

 

이제 조그 대화상자로 로봇을 움직여가면서 ‘기록’버튼을 눌러 스텝들을 생성할 수 있습니다. 이 때 기록 좌표계와 스텝 파라미터는 교시막대의 설정을 따르게 됩니다.

 

 

 

 

스텝 파라미터를 수정하고 싶다면 스텝을 더블클릭하여 스텝 속성 대화상자를 여십시오. 각종 스텝 파라미터는 수치나 변수/수식 등으로 자유롭게 편집할 수 있습니다. 또한 숨은 포즈값을 편집할 수 있으며 다른 좌표계를 선택하면 포즈값이 자동으로 좌표계 변환됩니다. (즉, Hi5a 티치펜던트의 퀵 오픈 화면과 기능이 비슷합니다.)       축각도나 엔코더방식의 숨은 포즈, 혹은 포즈식이나 숨은포즈+시프트 변수의 경우, 이에 해당하는 직교좌표값을 결과 포즈에서 확인할 수 있습니다.

 

 

명령입력 버튼을 누르면, 명령문 편집 대화상자가 나타납니다.

 

 

 

상단의 탭으로 명령문 종류를 선택하면, 이에 해당하는 명령문들이 좌측 리스트에 열거됩니다. 명령문을 고르면 도움말과 디폴트 명령문이 표시됩니다. ‘입력’ 버튼을 클릭하여 디폴트 명령문을 편집상자에 복사한 후 도움말을 참고해 명령문을 편집하고 ‘확인’ 버튼을 누르십시오.

(처음부터 명령문 편집상자에 직접 타이핑해도 됩니다.)

 

입력한 펑션이나 숨은 포즈 없는 스텝을 수정하고자 할 때는 미니 티치펜던트에서 명령문을 더블클릭하여 이 대화상자가 열면 됩니다.

 

지난화면에 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하면 팝업메뉴가 나타납니다. 지난화면의 내용이 너무 많을 때 지우거나 이력출력을 켜고 끌 수 있습니다.