2.1. 툴 파라미터 설정

응용 실행을 위해서 기본적으로 수행하는 부가축 설정은 레이저 용접시에는 필요하지 않습니다. 로봇에 부착되는 레이저 스캐너는 전용 지그를 사용하여 R1축 끝단에 장착되며 레이저가 용접 패널에 입사되는 위치를(z축) 고려하여 아래 그림과 같이 툴 좌표를 입력하게 됩니다. 스캐너의 장착 방향에 따라서 Y축 회전 성분을 포함할 수도 있습니다. 해당 툴 데이터는 스캐너의 사양에 따릅니다. 보다 정확한 툴 데이터 입력을 위해서 ‘축 원점 및 툴 길이 최적화’ 기능을 사용할 수도 있습니다. 이때 툴 좌표계의 끝단을 가이드빔과 레이저초점이 만나는 교점으로 하여 특정 고정점을 4자세 이상으로 교시하시면 됩니다.

『[F2]: 시스템』 → 『3: 로봇 파라미터』 → 『1: 툴 데이터』