2.3. DeviceNet 설정

로봇 제어기와 레이저 제어기 간의 데이터 송수신은 DeviceNet을 활용합니다. Hi5a 제어기에서 제공하는 기본 통신주기는 20msec입니다. 레이저 용접의 품질 향상을 위해서 해당 노드의 속도를 10msec로 향상하였습니다. 속도 향상이 가능한 노드 번호를 2.2(6) 디바이스넷 노드#에 입력된 값에서 읽어 들입니다. 꼭 노드 번호를 먼저 입력 후에 ‘노드검색’을 눌러서 스캔 리스트를 업데이트 시키고‘적용’ 및 ‘완료’ 를 입력하여야 합니다. 해당 설정내용은 DeviceNet 관련 기능설명서를 참고할 수 있습니다.

『[F2]: 시스템』 → 『2: 제어 파라미터』 → 『2: 입출력 신호 설정』 → 『12: 내장 DeviceNet Master 정보와 설정』

그림 4 DeviceNet 설정

(1) 사용여부

BlackBird 레이저 제어기와 DeviceNet 통신을 하기 위해서는 사용여부를 ‘On’으로 설정하여야 합니다.

(2) 통신속도

10msec 의 통신 속도를 위해서는 통신속도를 500K bps를 선택하여야 합니다.

(3) CAN 포트

DB574보드를 추가하여 DeviceNet을 이용하는 경우 ‘CAN2’를 선택하여야 합니다.

(4) 스캔 리스트

상기 설정을 마친 후에 ‘노드검색’을 수행하면 레이저 제어기가 DeviceNet 슬레이브로 노드로 검색됩니다. 노드 정보는 상품명, 데이터 송수신 크기(byte), 통신속도(msec) 등을 포함합니다. 노드 번호는 DeviceNet 슬레이브(BlackBird 레이저제어기)에서 설정할 수 있고, 로봇 제어기에서는 해당 노드 번호가 스캔되어 보여집니다.

(5) 송신 데이터 정의

Type	Address	Name
1 Byte	FNx.Y1	Selection Program
	FNx.Y2	Deselection Program
	FNx.Y3	Start Program
	FNx.Y4	Stop Program
	FNx.Y5	OTF-Trigger
	FNx.Y6	Ignore Scanner Temp
	FNx.Y7	Reset Interlock by extern
	FNx.Y8	미사용
3 Byte	FNx.YB2 ~ FNx.YB4	미사용
1 Byte	FNx.YB5	Program number
2 Byte	FNx.YB6 ~ FNx.YB7	Robot Position X
2 Byte	FNx.YB8 ~ FNx.YB9	미사용
2 Byte	FNx.YB10 ~ FNx.YB11	Robot Position Y
2 Byte	FNx.YB12 ~ FNx.YB13	미사용
2 Byte	FNx.YB14 ~ FNx.YB15	Robot Position Z
2 Byte	FNx.YB16 ~ FNx.YB17	미사용
2 Byte	FNx.YB18 ~ FNx.YB19	Robot Position RZ
2 Byte	FNx.YB20 ~ FNx.YB21	Robot Position RY
2 Byte	FNx.YB22 ~ FNx.YB23	Robot Position RX

(6) 수신 데이터 정의

Type	Address	Name
1 Word	FNx.X1	Interlock Closed
	FNx.X2	Mode Auto
	FNx.X3	Request Scanner Position
	FNx.X4	Program Selected
	FNx.X5	Program Started
	FNx.X6	Program Finished
	FNx.X7	Program Stopped
	FNx.X8	Scanner Temp OK
	FNx.X9	Pilot Laser
	FNx.X10	OTF Sequence Ready
	FNx.X11	Step Finished
	FNx.X12	Program Mode OTF

2.3. DeviceNet 설정​

2.3. DeviceNet 설정