2.5.7. 핸드 개방 방향 설정

팔레타이징용 그리퍼는 아래와 같이 방향의 구분이 필요 없이 위에서 내려놓는 방식이나, 특정 방향으로 핸드가 개방 방향을 고려 해야 하는 것이 있습니다(그림 2.17). 핸드 개방 방향 지정 기능은 이러한 개방 방향을 고려해야 하는 핸드를 위해 방향을 지정할 수 있는 기능입니다.

그림2.17 팔레타이징용 그리퍼들

각각의 적재물을 선택한 후, 티치펜던트의 SHIFT키 + 화살표키를 눌러서 핸드의 개방 방향을 지정할 수 있습니다. 여기서 화살표는 화살표의 방향으로 핸드가 개방된다는 것을 의미합니다. 그리고 지정된 데이터를 사용하여 추후 JOB 프로그램 생성시에 핸드의 회전 방향을 계산하여 저장합니다.