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1.2.1. 로봇과 Pick-it 연동한 동작 개요

1.2.1. 로봇과 Pick-it 연동한 동작 개요​

 

로봇과 Pick-it 장비는 서로 연동되어 작업을 수행합니다. 이때 로봇과 Pick-it 장비 사이에는 원활한 작업을 위해서 기능적인 역할과 동작 순서를 정해 놓고 있습니다.

 

로봇은 Pick-it과 연동할 때 작업을 수행하는 기능적인 면에서 마스터 (master) 역할을 하고 있습니다. Pick-it장비는 기능적인 면에서 슬래이브 (slave) 역할을 하고 있으며 로봇의 명령에 대해서 수동적으로 반응합니다. 통신 측면에서 로봇은 원하는 기능이 있을 때마다 Pick-it으로 명령을 보내는 클라이언트(client) 역할을 하고 있으며 Pick-it은 로봇으로부터 오는 명령을 수신할 준비를 하고 있다가 명령을 수신하면 이를 처리하는 서버 (server) 역할을 하고 있습니다. 기능적인 역할 구분과 통신에서의 역할 구분은 서로 다를 수가 있으니 참고하시기 바랍니다.

 

Pick-it은 로봇에서 명령 수신을 대기하다가 명령이 수신되면 이를 처리하고 결과를 로봇으로 송신합니다. 즉, Pick-it은 사용자가 조작하는 로봇 제어 명령에 의해서만 반응하는 동작하며 로봇의 명령과 별도로 백그라운드에서 주기적으로 시스템 데이터나 명령을 주고 받지는 않습니다. 이러한 단순한 동작방식으로 인해서 사용자는 작업을 직관적으로 간단하게 설계할 수 있습니다.