1.2.4. 통신 지원

1.2.4. 통신 지원

 

현재 Pick-it 장비는 이더넷 TCP 통신을 지원하고, Hi5a 제어기와 현대로봇은 이더넷 UDP 통신을 지원하고 있기 때문에 두 장비를 연동하기 위해서는 중간에 이를 변환해주는 별도의 통신 장비가 필요합니다. 즉, 두 장비가 지원하는 TCP와 UDP 통신 사이에서 TCP 데이터를 UDP데이터로, UDP 데이터를TCP데이터로 변환하는 기능의 장비가 필요합니다.

 

 

그림 1-4 현대로봇과 Pick-it 통신변환

 

 

두 장비 사이의 다른 통신 프로토콜 사용 문제를 해결하기 위해서 현대로보틱스에서는 UDP를 TCP로 변환하는UDP2TCP소프트웨어와 하드웨어를 제공하고 있습니다. 해당 장비는 현대 로봇과 Pick-it 사의 통신 프로토콜 변환 기능을 수행하며 이를 통해서 두 장비가 이용하는 상이한 두 프로토콜간의 원활한 통신을 수행할 있도록 합니다.

 

현대로보틱스에서 제공하는 UDP2TCP 변환기는 범용 장비로 당사 로봇에서만 이용 가능한 전용 장비가 아니라 다른 통신 장비에도 이용이 가능합니다. 다만 UDP2TCP본 기능은 로봇과 Pick-it 사이의 통신을 지원을 주목적으로 하고 있기 때문에 1kHz 이상의 주기로 통신을 주고 받는 경우에는 사용을 할 수가 없습니다. 만약UDP와 TCP 사이의 프로토콜 변환을 해주는 다른 범용 통신장비가 있다면 이를 이용해도 동작에는 영향이 없습니다. 자세한 사항은 2장을 참고하시기 바랍니다.