4.2.1. Calibration절차

4.2.1. Calibration절차

 

Pick-it 장비를 이용하기 위해서는 Pick-it의 좌표계를 로봇 좌표계 또는 베이스 좌표계에 맞추는 교정(Calibration)을 수행해야 합니다. Pick-it 카메라의 교정(Calibration)은 제품이 출하되기 이전에 수행되어 나오기 때문에 별도로 수행할 필요가 없습니다. (Pick-it 설명서 참조)

 

그러나 Pick-it 출하 시점에 Pick-it에서 작업물 위치, 자세 계산 시에 이용하는 좌표계는 로봇 좌표계와는 교정되지 않았기 때문에 로봇과 Pick-it장비를 물리적으로 설치하고 난 뒤에 Pick-it 좌표계를 로봇 좌표계에 맞춰 교정하는 작업을 수행해야 합니다.

 

Pick-it에서는 이 과정을 위해서 사용자가 직접 Pick-it 설정화면에서 좌표계 값들을 입력하는 수작업 방식 대신에 교정판(Calibration Plate) 을 이용해서 자동으로 교정하는 방법을 제공합니다. 자동 교정 방법은 교정판(Calibration Plate)을 여러 위치와 자세에서 카메라로 촬영을 하고 이때의 로봇 포즈정보를 이용하여 교정을 수행합니다.