4.2.3. 로봇 조작에 따른 교정 방법

4.2.3. 로봇 조작에 따른 교정 방법

 

앞서 설명한 것처럼 Pick-it을 로봇 좌표계에 교정할 때 카메라의 장착 위치에 따른 2가지 방법이 있다는 것을 설명하였습니다. 2가지 방식은 카메라의 장착 위치에 따른 차이일 뿐 교정 과정은 완전히 동일합니다.

 

교정을 수행할 때 총 5번의 다른 위치와 자세를 취하고 매번 PICKIT.FCP 명령을 보내야 합니다. 이때 로봇의 자세를 취하고 명령을 보내는 방법에 따라 2가지의 방법이 교정방법이 존재합니다.

 

 

(1) 수동으로 로봇 위치 변경 후 PICKIT.FCP 명령 수행

 

(2) 사전에 5개의 포즈변수 저장 후 JOB 파일에서 MOVE와 PICKIT.FCP 반복 수행

 

 

(1)번 방법은 Pick-it 카메라 화면을 보면서 로봇의 위치와 자세를 적절히 조작한 후JOB 에 있는 PICKIT.FCP 명령을 수동으로 수행하는 방법입니다. 로봇의 위치와 자세 조작을 한 후에 Pick-it 제어 화면을 보면서 상황에 따라 유연하게 교정을 할 수 있다는 장점이 있습니다. 교정을 한대의 로봇만 수행해야 하는 상황에서는 이 방법이 간편합니다.

 

(2)번 방법은 미리 5개의 서로 다른 자세와 위치를 포즈변수에 저장한 다음, JOB 파일에서 MOVE와 PICKIT.FCP 명령을 수행하는 것입니다. 사전에 미리 위치와 자세를 저장한 다음에 작업을 수행해야 하기 때문에, 잘못된 로봇 포즈로 인해서 교정이 안 되는 경우에는 로봇 포즈를 다시 저장하는 부분부터 시작해서 교정작업을 처음부터 다시 수행해야 한다는 단점이 있습니다. 하지만 로봇포즈와 교정 과정을 JOB 파일로 저장하기 때문에 동일한 로봇과 작업대 배치인 경우에는 JOB 파일 수정 없이 그대로 적용할 수 있다는 장점이 있습니다.

 

두 방식의 자세한 과정은 다음 JOB 예제에서 자세히 설명하도록 하겠습니다.