2.3. 실러 압력센서 튜닝

2.3. 실러 압력센서 튜닝

 

실러 압력센서 튜닝은 건부스터에 장착된 압력 센서의 측정 데이터를 로봇제어기에서 입력 받기 위한 각종 설정들을 할 수 있습니다. 압력센서 관련 설정을 위해서는 실링 환경설정 메뉴에서 <F1>키를 눌러 압력센서 설정 화면으로 이동합니다. 

『[F2]: 시스템』 → 『4: 응용 파라미터』 → 『20: 실링 환경설정』 → 『<F1> 압력센서 설정』

 

 

그림 2.3 실러 압력센서 튜닝

 

(1)디지털 신호입력 모듈

센서 입력은 압력센서의 측정값을 디지털데이터로 변환된 신호를 입력 받을 포트를 설정합니다. 센서의 최소~최대 값은 아날로그 신호의 최소~최대 전류 값을 입력 합니다. 모듈의 최소~최대는 디지털 변환모듈의 최소값과 최대값을 지정 합니다. 설정된 값들을 기준으로 디지털 모듈의 수신데이터를 전류 값으로 환산하여 현재 상태창의 센서전류 값을 실시간으로 표시하고 있습니다.

 

(2)센서압력 보정량

센서 압력 보정량은 압력센서로 측정한 압력에 일정한 오차가 있는 경우 보정 값을 설정할 수 있습니다. 

 

(3)이상검출 허용범위

센서 측정압력과 모터전류를 바탕으로 추정한 압력의 오차가 이상검출 허용범위에서 지정한 값 이상인 경우 에러를 통해 이상을 검지할 수 있습니다.

0으로 설정하는 경우 값을 비교하지 않습니다.

 

(4)가압력 테이블

부스터내 압력과 해당 압력에서의 모터전류, 압력센서의 출력전류의 관계를 정의하기 위한 표입니다. 게이지 압력은 압력센서 튜닝에 활용할 압력을 낮은 압력부터 순차적으로 높은 압력이 되도록 설정 합니다. 지령 전류는 설정된 게이지 압력상태에서의 모터전류 값을 입력 합니다. 센서 전류는 해당 게이지 압력에서의 센서 전류값을 입력 합니다.

<SHIFT>키를 누른 상태에서 실러축을 <+/-> 방향으로 조그하면 실린더의 압력이 변하게 됩니다. 설정하고자 하는 게이지압력에 도달하도록 조그키를 눌러 압력을 조정하신 후 현재상태 창에서 모터전류 및 센서전류 값을 가압력 테이블에 입력 하십시오.

센서 압력은 게이지 압력에 지정하신 압력 범위 이내에서만 측정 되므로 장비에 무리가 가지 않는 범위 내에서 가급적 높은 압력까지 튜닝 될 수 있도록 하여야 합니다.

 

(5)현재상태

실러 축의 위치, 모터전류, 센서전류 등 현재 값을 실시간으로 표시합니다.