1.4. 사용 용어

1.4. 사용 용어

 

프로젝트 내에서 다음의 약어 및 표현이 사용됩니다.

 

표1‑2SafeSpace 설명서의 용어

용어	설명
작업 영역	로봇의 엔드 이펙터에 부착되어 있는 정의된 로봇 축 또는 공구입니다. 축 또는 공구는 작업 영역의 한계 안에서 움직여야 합니다.
SLP	안전 한계 위치(Safely-Limited Position)
SLS	안전 한계 속도(Safely-Limited Speed)
SOS	안전한 작동 정지(Safe Operating Stop)
STO	안전한 토크 차단(Safe Torque Off)
OLP	오프라인 언어 프로그래밍(Offline Language Programming)
정지 거리	활성화된 STO로부터 정지 상태까지의 이동 거리. 로봇 문제해결 설명서에 설명되어 있습니다. 로봇 유형, 위치, 속도, 유상하중 등에 따라 다릅니다.
마스터링 테스트	마스터링 테스트는 로봇 및 외부 축의 캘리브레이션 상태를 평가하는 것입니다.
셀 영역	셀 영역은 일종의 세계 좌표계의 데카르트 작업 공간입니다. 셀 영역은 X-Y 평면 꼭짓점 및 Z 방향 높이로 모델링할 수 있습니다. 셀 영역은 3~10개의 꼭짓점으로 구성되며 볼록다각형이어야 합니다
데카르트 공간	데카르트 공간은 공구 영역 모니터링을 위한 작업 공간 또는 보호 공간으로 정의할 수 있습니다
조인트 공간	조인트 공간은 조인트 움직임 모니터링을 위한 작업 공간 또는 보호 공간으로 정의할 수 있습니다 조인트 공간은 최대 4개의 공간으로 구성할 수 있으며 각 공간은 최대 8개의 축으로 구성됩니다.
조인트 속도	조인트 속도는 각 조인트 속도를 모니터링하는 한계값입니다
글로벌 파라미터	글로벌 파라미터는 데카르트 속도를 모니터링하는 TCP 속도 한계입니다