2.1. 안전 기능 및 안전 무결성

SafeSpace는 ISO 13849-1, IEC 61508의PL=d (SIL 2), Cat. 3에 대한 요건을 충족합니다. 각각의 안전 기능 및 PL(또는 SIL)은 다음과 같습니다.

SF.1: SLP(Safely-Limited Position) 기능

SLP 기능은 모터 샤프트가 지정된 위치 한계를 초과하지 않도록 합니다.

SLP는 PL=d ( SIL 2)에 대한 요건을 충족합니다.

SF.1.1셀 영역

SF.1.2데카르트 공간

SF.1.3 축별 공간

SF.2: SLS(Safely-Limited Speed) 기능

SLS 기능은 모터가 지정된 속도 한계를 초과하지 않도록 합니다.

SLS는 PL=d ( SIL 2)에 대한 요건을 충족합니다.

SF.2.1 데카르트 TCP 속도

SF.2.2 축 속도

SF.2.3 감속 모드

SF.3: SOS(Safe Operating Stop) 기능

SOS 기능은 모터가 정지한 위치로부터 정의된 양보다 많이 벗어나지 않도록 합니다. 로봇 제어기의PDS(SR)는 모터가 외력에 저항할 수 있도록 에너지를 제공합니다.

SOS는 PL=d ( SIL 2)에 대한 요건을 충족합니다.

참고 : 작동 정지 기능에 대한 본 설명은 외부 (기계식 등) 브레이크 없이 로봇 제어기의 PDS(SR)를 이용한 이행에 기초합니다.

SF.4: STO(Safe Torque Off) 기능

회전 또는 동작을 유발할 수 있는 전원이 모터에 적용되지 않습니다. 로봇 제어기의 PDS(SR)는 모터가 토크 또는 작용력을 생성할 수 있는 모터에 에너지를 제공하지 않습니다.

STO는 PL=e ( SIL 3)에 대한 요건을 충족합니다.

SS1(Safe Stop 1)은 IEC 61800-5-2의 4.2.2.3항을 참조하십시오.

SF.5: 외부 안전 관련 제어기에 대한 물리적 안전 IO 기능

SafeSpace는 안전 원격 IO로써 안전 관련 장치를 통해 외부 안전 관련 제어기와 통신합니다. 속도, 영역, 정지, 공간, 속도 등의 위반 알람을 전송합니다. 또한 비상정지, 공구 선택, 데카르트 활성화, 조인트 공간 등을 수신합니다.

안전 IO는 PL=e ( SIL 3), Cat.3에 대한 요건을 충족합니다.

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