3.2. 엔코더 분해능 자동 설정

엔코더 분해능이란 컨베이어(프레스)의 형태가 직선인 경우는 컨베이어(프레스)가 1m 이동한 경우, 원형인 경우는 컨베이어(프레스)가 1deg 회전한 경우 발생하는 펄스수를 의미합니다.

엔코더 분해능을 자동으로 계산하기 위해서는 /시스템/응용 파라미터/센서 동기/동기 파라미터 설정 화면에서 [F2:분해능 계산]을 누릅니다.

(1) 아래의 그림과 같이 작업물이 리밋스위치를 치고 들어간 후 센서를 정지합니다.

(2) 위치를 <1st>로 선택합니다.

(3) 작업물 위의 특정위치로 로봇의 툴 끝을 이동합니다.

(4) [F1:자세지정]을 누르면 현재 로봇의 위치와 함께 엔코더 펄스값이 기록됩니다.

(5) 아래의 그림과 같이 센서를 구동하여 작업물을 이동합니다.(1m이상)

(6) 위치를 <2nd>로 선택합니다.

(7) (3)에서 지정한 특정위치로 로봇의 툴 끝을 이동합니다.

(8) [F1:자세지정]을 누르면 현재 로봇의 위치와 함께 엔코더 펄스값이 기록됩니다.

(9) [F2:분해능 계산]을 누르면 엔코더 분해능을 계산하고 엔코더 분해능 항목에 기록합니다.

(1) ~ (9)의 과정을 반복하면 총 4개의 엔코더 분해능을 계산할 수 있습니다.

(10) [F3:평균값계산]을 누르면 기록된 엔코더 분해능들의 평균값이 계산됩니다.

(11) [F7:완료]를 누르면 평균값이 엔코더 분해능으로 설정됩니다.

3.2. 엔코더 분해능 자동 설정​