2.3. Step 1. 기본 설정
2.3. Step 1. 기본 설정
사전 점검이 완료되면 기본 설정이 가능합니다. 기본 설정은 서보건의 이동 전극의 기준위치를 정하고, 원하는 곳으로 이동 시키며 원하는 가압력을 인가하기 위한 필수 설정 과정입니다.
기본 설정은 아래 그림과 같이 4가지 항목으로 구성되어 있습니다.
(1) 엔코더 옵셋 보정
- 통상적으로 엔코더의 원점은 서보건 모터의 교체 등으로 엔코더 데이터가 변경되었을 때 기구적으로 동일 위치를 일치시킬 수 있는 곳에서 설정을 합니다. 서보건의 경우 이동전극이 기구적으로 최대로 개방한 상태로 설정합니다.
- 수동 설정을 위해서는 ‘수동 설정’의 ‘엔코더 옵셋 보정’을 참고하십시오.
(2) 축 원점 설정
- 통상적으로 서보건축 원점은 이동전극과 고정전극 모두 새 팁이 부착된 상태에서 진행되어야 하며, 두 전극이 서로 만나는 위치에서 설정합니다. 서보건 동작의 대부분은 이 축 원점을 기준으로 이루어지므로 이에 대한 설정은 매우 중요합니다.
- 수동 설정을 위해서는 ‘수동 설정’의 ‘축 원점 설정’을 참고하십시오.
(3) 소프트 리밋 설정
- 통상적으로 서보건의 소프트 리밋은 이동전극이 최대로 개방한 상태에서 ‘최소’항목에 설정하며, 팁을 모두 제거한 가장 근접한 위치에서 ‘최대’항목에 설정합니다.
- 수동 설정을 위해서는 ‘수동 설정’의 ‘소프트 리밋 설정’을 참고하십시오.
(4) 가압력-전류 테이블 설정
- 로봇에 설치되는 다양한 서보건을 원하는 가압력으로 가압하기 위해서는 서보건에 인가되는 전류와 발생하는 가압력을 대응시키는 작업이 필요합니다. 이를 위해 당사에서는 서보건 가압력 – 전류 테이블을 제공하고 있으며, 이 테이블을 서보건에 맞게 튜닝하는 과정이 필요합니다.
- 본 기능을 사용하기 위해서는 사용하고자 하는 가압력 영역 중5개의 대표값을 선정해야 합니다. 서보건 가압력 – 전류 테이블 튜닝은 이 5개의 대표 가압력과 일치하는 전류를 찾는 과정입니다. 이 테이블은 서보건의 자세에 따라 달라질 수 있으므로 이동 전극의 방향이 중력 방향일 때와 반중력 방향일 때를 각각 튜닝해야 서보건의 다양한 자세에서 높은 정확도로 가압할 수 있습니다.
- 자세한 사항은 ‘서보건 가압력 - 전류 테이블 튜닝’을 참고하십시오.
기본 설정은 자동 설정과 수동 설정으로 진행할 수 있습니다.
(1) 자동 설정: 서보건이 자동으로 움직여 지정된 위치로 이동 후 지정된 설정을 수행.
- 자동 설정 가능 항목
n 엔코더 옵셋 보정
n 축 원점 설정
n 소프트 리밋 설정
- 가압력-전류 테이블 설정은 가압력계의 설치 등의 사용자 개입이 필요하기 때문에 자동 진행이 불가합니다.
(2) 수동 설정: 사용자의 조작에 의해 서보건을 지정된 위치로 이동시키고, 전용 설정 화면에서 지정된 기능을 수행.