10.4.1.1. 전역변수

10.4.1.1. 전역변수

 

모든 task, 모든 JOB 프로그램이 공유하여 사용하는 변수들입니다. 예를 들어 아래와 같이 전역변수 V10%의 값은 0001.JOB과 0005.JOB을 비롯한 모든 task의 모든 JOB 프로그램에서 값의 읽기 쓰기가 가능합니다. 1번 JOB에서 5를 대입한 후, 호출된 5번 JOB에서 값을 화면에 출력하면 그대로 5가 출력됩니다.

 

표10‑9 로봇 언어의 전역 변수

변수형		문법	사용 예
산술	정수 (short)	V1%~V600% 혹은 V%[1]~V%[600]	V10%, V%[20], V%[50+V2%] (수식의 형태는 [ ] 안에만 쓸 수 있습니다.)
	실수 (float)	V1!~V600! 혹은 V![1]~V![600]	V10!, V![20], V![50+V2%]
문자열		V1$~V999$ 혹은 V$[1]~V$[999]	V10$, V$[20], V$[V2%]
포즈		P1~P9999 혹은 P[1]~P[9999]	P50, P[70], P[50+V2$] , P[20].RZ, P[10].X (요소 (X, Y, Z, RX, RY, RZ, T1, T2… T10, CFG)에 접근 가능합니다.)
쉬프트		R1~R9999 혹은 R[1]~R[9999]	R20, R[30], R[20+V2$], R[20].RZ, R[10].X (요소 (X, Y, Z, RX, RY, RZ, CFG)에 접근 가능합니다.)

 

 

 

l 포즈형 요소와 쉬프트형 요소는 고정소수점 실수형으로 취급됩니다.

l 포즈요소 T1, T2...의 개수는 부가축 개수와 일치해야 합니다.

l 제어기의 시스템 초기화가 수행되는 순간, 모든 산술형 변수와 포즈, 시프트 변수요소들은 0으로, 문자열 변수들은 공 문자열로 초기화됩니다. 사이클이 시작되거나 프로그램이 변경될 때 등에는 자동으로 초기화되지 않습니다.

l 모든 변수들은 제어기의 전원이 꺼져도 값이 보존됩니다.

l R1~R8은 온라인 시프트 레지스터에 그대로 매핑됩니다. 예를 들어, R2=(시프트상수) 등의 대입명령문을 사용하여 온라인 시프트 레지스터 2번을 설정 할 수 있습니다.