5.8. 보간기준

보간기준 설정은 수동으로 로봇을 조그 동작할 때 기준이 되는 툴을 선택하는 기능입니다. 툴의 기준은 로봇툴과 정치툴 2가지가 있습니다. 일반적인 보간 기준은 로봇툴입니다.

n 로봇 툴: 로봇 선단에 부착된 툴을 기준으로 보간동작이 이루어집니다.

n 정치툴: 바닥 면 등에 고정된 툴 선단을 기준으로 보간동작을 합니다.

l 보간 기준을 정치툴로 선택할 경우에는 화면상단에 표시되며 반드시 정치툴 좌표계의 설정이 필요합니다. 『[F2]: 시스템』 → 『2: 제어 파라미터』 → 『7: 좌표계 등록』 → 『2: 정치툴 좌표계』 설정을 참고하십시오.

l 자동운전 시 정치툴 번호를 선택하기 위해서는 SELPTNO명령을 사용합니다.

l 상세한 내용은 『Hi5a 제어기 정치툴 보간 기능설명서』를 참조 바랍니다.

5.8. 보간기준​